let total;

​

let path = [];

let newPath = [];

​

let counter = 0;

​

let car;

​

function setup() {

  createCanvas(512, 512);

​

  N = int(pow(2, order));

  total = N * N;

​

  for (let i = 0; i < total; i++) {

    path[i] = hilbert(i);

    let len = width / N * 32;

    path[i].mult(len);

    path[i].add(len / 2, len / 2);

  }

  car = new Car(path[0].x, path[0].y);

}

​

function draw() {

  background(0, 255, 0);

  push();

  translate(car.pos.x - width / 2, car.pos.y - height / 2);

  strokeWeight(125);

  noFill();

  //beginShape();

  for (let i = 1; i < total; i++) {

    stroke(155);

    line(path[i].x, path[i].y, path[i - 1].x, path[i - 1].y);

  }

  //endShape();

​

  // strokeWeight(4);

  // for (let i = 0; i < path.length; i++) {

  //  point(path[i].x, path[i].y);

  //  text(i, path[i].x+5, path[i].y);

  // }

  car.update();

  pop();

  push();

  stroke(0);

  strokeWeight(3);

  fill(0, 200, 0);

  rect(2 * width / 3, 0, width / 3, width / 3);

  for (let i = 0; i < total; i++) {

    newPath[i] = hilbert(i);

    let newLen = width / N / 3;

    newPath[i].mult(newLen);

    newPath[i].add(newLen / 2, newLen / 2);

  }

  push();

  translate(2 * width / 3, 0);

  strokeWeight(2);

  for (let i = 1; i < total; i++) {

    stroke(155);

    line(newPath[i].x, newPath[i].y, newPath[i - 1].x, newPath[i - 1].y);

  }

  let posX = map(car.pos.x, 0, 512 * 32, 0, width / 3);

  let posY = map(car.pos.y, 0, 512 * 32, 0, width / 3);

  stroke(255, 0, 0);

  strokeWeight(4);

  point(5 - posX, 5 - posY);

  pop();

  textSize(20);

  fill(0);

  noStroke();

  textAlign(LEFT, TOP);

  text("Use W to drive forward", 0, 0);

  text("and use A/D to steer left/right.", 0, 25);

  text("v1.0", 0, height - 20);

  pop();

}

​

function hilbert(i) {

  const points = [

    new p5.Vector(0, 0),

    new p5.Vector(0, 1),

    new p5.Vector(1, 1),

    new p5.Vector(1, 0)

  ];

​

  let index = i & 3;

  let v = points[index];

​

  for (let j = 1; j < order; j++) {

    i = i >>> 2;

    index = i & 3;

    let len = pow(2, j);

    if (index == 0) {

      let temp = v.x;

      v.x = v.y;

      v.y = temp;

    } else if (index == 1) {

      v.y += len;

    } else if (index == 2) {

      v.x += len;

      v.y += len;

    } else if (index == 3) {

      let temp = len - 1 - v.x;

      v.x = len - 1 - v.y;

      v.y = temp;

      v.x += len;

    }

  }

  return v;

}