let l2 = 200;

let m1 = 20;

let m2 = 20;

let a1 = 0;

let a2 = 0;

let a1v = 0;

let a2v = 0;

let a1a = 0;

let a2a = 0;

const g = 1;

​

function setup() {

  createCanvas(900, 800);

  a1 = PI / 2;

  a2 = PI / 2;

}

​

function draw() {

  a1a = getAcc1();

  a2a = getAcc2();

  translate(width / 2, height / 4);

  background(255);

  stroke(0);

  strokeWeight(2);

  const x1 = l1 * sin(a1);

  const y1 = l1 * cos(a1);

  line(0, 0, x1, y1);

  strokeWeight(m1);

  point(x1, y1);

  strokeWeight(2);

  const x2 = x1 + l2 * sin(a2);

  const y2 = y1 + l2 * cos(a2);

  line(x1, y1, x2, y2);

  strokeWeight(m2);

  point(x2, y2);

​

  a1v += a1a;

  a2v += a2a;

  a1 += a1v;

  a2 += a2v;

}

​

​

function getAcc1() {

  const num1 = g * (2 * m1 + m2) * sin(a1);

  const num2 = m2 * g * sin(a1 - 2 * a2);

  const num3 = 2 * sin(a1 - a2) * m2 * (a2v * a2v * l2 + a1v * a1v * l1 * cos(a1 - a2));

  const num = -num1 - num2 - num3;

  const den = l1 * (2 * m1 + m2 - m2 * cos(2 * a1 - 2 * a2));

  return num / den;

}

​

function getAcc2() {

  const num1 = a1v * a1v * l1 * (m1 + m2);

  const num2 = g * (m1 + m2) * cos(a1);

  const num3 = a2v * a2v * l2 * m2 * cos(a1 - a2);

  const num = 2 * sin(a1 - a2) * (num1 + num2 + num3);

  const den = l2 * (2 * m1 + m2 - m2 * cos(2 * a1 - 2 * a2));

  return num / den;

​

}