let qt

const agents = [];

​

function setup() {

  createCanvas(400, 400);

  qt = new Quadtree({

    x: 0,

    y: 0,

    width: width,

    height: height

  });

  WORLD = new World(qt);

​

  agent1 = new Agent(200,200,5);

}

​

​

class World {

  constructor(qt) {

    this.qt = qt;

    this.objects = [];

    this.createRandomObstructions();

  }

createRandomObstructions() {

    // Add rectangles

    for (let i = 0; i < 10; i++) {

      let w = random(20, 50);

      let h = random(20, 50);

      let x = random(0, width - w);

      let y = random(0, height - h);

      this.objects.push({

        type: rect,

        args: [x, y, w, h]

      });

    }

    // Add circles

    for (let i = 0; i < 10; i++) {

      let r = random(10, 25); // radius

      let x = random(r, width - r);

      let y = random(r, height - r);

      // p5.js circle uses diameter, so multiply radius by 2

      this.objects.push({

        type: circle,

        args: [x, y, r * 2]

      });

    }

    // Add lines

    for (let i = 0; i < 10; i++) {

      let x1 = random(0, width);

      let y1 = random(0, height);

      let x2 = random(0, width);

      let y2 = random(0, height);

      this.objects.push({

        type: line,

        args: [x1, y1, x2, y2]

      });

    }

  }

  render() {

    // Render each object using the stored type and arguments

    for (const o of this.objects) {

      o.type(...o.args);

    }

  }

}

​

class Agent {

  constructor (x,y,spd) {

    this.pos = createVector(x,y)

    this.max_speed = spd

    this.rrt = new Tree(x,y)

  }

}

​

class Tree {

  constructor (x,y) {

  }

}

class Node {

  constructor (x,y,id) {

  }

}

​

function draw() {

  background(220);

  WORLD.render()

}